Что это такое?

Это тема(-ы), к которой относится данная запись ACL.

Зачем это нужно?

Чтобы определить, о чём вообще речь идёт.

Как это настроить?

Указать список тем, права доступа к которым определяются данной записью ACL. Темы в MQTT создаются динамически, по факту публикации любым из писателей (publishers), и упорядочиваются в виде иерархического дерева.

В качестве узлов в дереве тем допускается указывать следующие подстановочные символы:

%c	Идентификатор клиента (может указываться при вызове демона-писателя или демона-читателя MQTT; в данной версии NSG Linux явным образом не используется).
%u	Имя клиента — как оно зарегистрировано в узле users или во внешнем файле паролей.

Таким образом, для каждого клиента получается определённая тема, связанная с ним. В качестве примера, по умолчанию указана системная тема MQTT, в которой регистрируется состояние TCP-соединения с данным клиентом. ($SYS в данном случае — это не переменная окружения, а зарезервированное имя для корневого узла системной ветви.)