Что это такое?

Это разовая команда для передачи ключей SSH данного клиента на удалённый сервер SSH. (По существу, оболочка к утилите ssh-copy-id.)

Зачем это нужно?

Чтобы поместить открытые (публичные) ключи данного клиента в список доверенных ключей на требуемом сервере. После этого сервер сможет аутентифицировать данного клиента по ключу в автоматическом режиме, без ручного ввода пароля.

Как это настроить?

Указать имя или IP-адрес сервера, номер порта и имя пользователя (по необходимости), и выполнить команду. Операция выполняется единственный раз в ручном режиме и сама по себе включает вход на этот хост по SSH с аутентификацией по паролю.